基于短周期贴面压机液压伺服系统动力单元的保压压力控制，分析建立了由液压缸驱动的动力单元数学模型，以该模型为控制对象，设计了模糊自适应PID控制器，并对控制系统进行了仿真研究。结果表明，所设计的模糊自适应PID较常规PID调整时间短，稳态性能好，降低了控制器的输出能耗。将模糊自适应PID控制方法应用于短周期贴面压机保压控制，是可行有效的。

文章以DSP数字信号处理器为主控制芯片,同时针对本系统的非线性时变特征,设计出了模糊参数自适应PID控制器,开发出一套新的电液伺服控制系统。利用Fuzzy参数自适应PID控制器在不需要精确数学模型的条件下具有更快的响应和更小的超调。降低了控制系统的研制成本,提高了试验精度,扩大了试验机的使用范围,并为DSP在自控领域的应用提供了依据和参考。

介绍了发动机凸轮驱动式电液连续可变气门机构的组成与工作原理,利用Simulink软件搭建了仿真模型,分析了配气机构中控制液压挺柱的3个主要变量,即配气机构活塞与气门的总质量、配气机构中气门弹簧刚度和配气机构中挺柱阻尼,以及这些变量对配气机构中气门的附加位移动态性能产生的影响。从工程控制的角度,结合模糊数学基础理论,对比开环控制、传统比例-积分-微分(PID)控制器和模糊自适应PID控制器对系统性能的影响。研究结果可为发动机液压挺柱机构的国产化和产业化提供参考。

为满足注油机对流量控制的高精度要求,首先完成了注油机液压系统的设计,又以注油机电液比例流量控制系统为研究对象,分别利用AMESim与MATLAB/Simulink建立了液压系统模型与控制器模型,并通过联合仿真分析了系统在PID控制与模糊自适应PID控制下的控制效果。仿真结果表明:与PID控制相比,注油机电液比例流量控制系统在模糊自适应PID控制下其动态特性与控制精度得到明显提升。最后搭建了注油机电液比例流量控制系统测试平台,通过实验测试验证了仿真的准确性,表明了注油机电液比例流量控制系统的有效性。

传统装载机常采用四边联动滑阀的多路阀控制液压缸运动,致使进出液压油口节流损失大,尤其对于负载复杂多变工况的摇臂液压缸,能耗损失更为明显。为改进这些不足,提出了一种基于模糊PID泵阀协同进出口独立控制的装载机摇臂液压系统。采用AMESim,LMS Virtual.Lab Motion仿真软件建立了原机的机液联合仿真模型,并通过试验验证了所搭建模型的准确性。在原模型的基础上,构建了基于模糊自适应PID泵阀协同进出口独立控制的装载机摇臂液压系统仿真模型,并进行了动力性、能效特性的研究。结果表明,采用进出口独立模糊PID控制方法可显著降低阀口节流损失,在保持摇臂机构动力性不变的前提下,泵功率峰值在摇臂油缸阻抗和超越工况下分别降低了13.6%和46.8%。

除雪撒盐车在工作时会受到干扰并产生液压冲击。为实现撒盐马达转速恒定,提出了基于野狗优化算法的阀控马达模糊自适应PID控制方法。通过分析除雪撒盐车阀控马达和模糊自适应PID控制原理,建立了基于野狗优化算法模糊自适应PID的液压系统与控制系统联合仿真模型;比较了野狗优化算法与遗传算法、粒子群算法、人群搜索算法的传统优化算法在控制效果上的优势。结果表明:联合仿真模型准确,采用野狗优化算法的模糊自适应PID控制相比较于传统优化算

针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。

在依据第二制冷剂量热计法设计搭建的0．6～35kW制冷量全自动压缩冷凝机组性能测试系统中，通过优化量热器和管路设计并采用模糊自适应PID控制代替目前常用的PID控制，解决了系统测试冷量范围大P、I、D参数整定困难以及被控参数互相耦合导致吸气温度和吸气压力无法同时达到稳定的问题，实现了对制冷系统中吸气温度及吸气压力的精确控制，使参数控制精度满足标准JB／T9056—1999对压缩冷凝机组性能测试的要求，并给出了该系统模糊A适应PID控制的基本设计过程。

利用PWM控制技术、现场总线技术及分布式I／O模块PLC控制器、采用模糊自适应PID控制算法，设计了一种高速开关阀式气马达机器人关节位置伺服系统，实验结果表明，如进行深入的研究，可以获得更加稳定可靠的气动机器人关节位置伺服系统。

以闪光对焊机为研究对象针对其液压伺服系统存在的非线性、参数不确定性以及负载干扰等特点借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性设计出一种模糊免疫自适应PID控制器。建立液压伺服控制系统的数学模型并利用AMESim建模与仿真软件对液压伺服控制系统进行了分别采用模糊免疫自适应PID控制与常规PID控制的仿真对比试验。结果表明：该控制器性能优于传统的PID控制器具有良好的快速响应特性、较强的鲁棒性和自适应能力。