为了改善机械臂在运动过程中的整体稳定性,介绍了一种针对常见机械臂模型的简单运动学算法,利用关节长度、各关节间的夹角等参数,在空间直角坐标系中列出方程组求解,并对舵机进行了减速控制,为初学者理解机械臂控制算法提供了一种新的思路与方向。

舵机是船舶上的一种大甲板机械.舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定,选型时主要考虑扭矩大小.船用舵机目前多用电液式,即液压设备由电动设备进行遥控操作.本文中就针对相对常见的泵控型液压舵机为例,对液压系统失效原因,进行分析并对可能出现的故障点进行故障排除.

液压舵机失效的原因种类繁多,比较常见的故障包括舵机有异常噪声和振动、跑舵、冲舵、滞舵、转舵时间达不到要求、只能单向转舵及转不动舵等。出现以上故障的原因多与液压系统出现异常振动、液压油压力波动、液压油流量异常、液压元器件失效有关。文章以比较常见的泵控型液压舵机为例,利用故障树分析方法,对液压系统失效原因进行分析并对可能出现的故障点进行故障排除。

利用所设计的舵机测试系统对飞翼布局阵风减缓试验模型所采用的伺服舵机(Hitec-7954SH)带载情况下的动态特性进行测试,并根据试验数据辨识出舵机的传递函数。设计舵机补偿控制系统补偿舵机的幅值衰减和相位滞后,并在此基础上设计阵风减缓控制系统。仿真计算表明:在von Karman连续阵风激励的情况下,所设计的控制系统能有效减缓模型的阵风响应。然而,舵机动态特性会对阵风减缓控制系统产生影响:幅值衰减会降低阵风减缓控制系统的减缓效果而相位滞后会使得所设计的阵风减缓控制系统在某些频率范围内加剧飞机的阵风响应。比较舵机补偿控制系统开/闭状态下模型的阵风响应,在断开舵机补偿控制系统的情况下,所设计的阵风减缓控制系统的减缓效果降低,甚至加剧某些响应,说明舵机补偿控制系统的必要性,并为之后的风洞试验和飞行试验提供参考。

该文对由伺服阀和差动液压缸组成的船用舵机位置控制单元进行了建模通过计算机仿真研究了其控制特性结果证明:所建数学模型正确设计符合要求.

介绍了舵机动刚度试验台研制的意义及动刚度概念分析了舵机动刚度试验台的原理组成及技术关键.

本文介绍了故障树分析法的分析过程,叙述了一般故障树的建造步骤,并用故障树系统分析了泵控式舵机液压系统.通过故障树,我们能够很容易找到造成舵机失效的一些底事件.

本文介绍了故障树分析法的分析过程,叙述了一般故障树的建造步骤,并用故障树系统分析了泵控式舵机液压系统.通过故障树,我们能够很容易地找到造成"舵机失效"的一些底事件.

通过分析变频液压舵机系统的工作原理，建立其数学模型，并在Maflab Simulink软件平台上建立仿真模型．通过与实测值比较，修正所建的模型，直至仿真计算精度达到较高水平．说明变频液压舵机系统仿真时，不可忽视变频电机的动态响应特性，以及机械结构中存在的间隙、液压系统中存在泄漏等因素．仿真计算结果说明，当增大控制器比例系数、减小转舵油缸面积和转舵油缸中心线与舵杆中心之间的距离时，可以提高系统的响应速度．

舵机是船舶重要的液压装置。舵机液压缸的压力是重要的舵机参数，直接关系到舵机的安全性能和操纵性能。本文建立了船舶航行过程中不同航速下舵机液压和舵角的关系，为船舶操纵人员提供重要的技术参考。