建立了倾角传感器在不同工况下的数学模型,并通过卡尔曼滤波模型结合陀螺仪与加速度计数据,精确测量其机具的倾斜角度。牵引式作业机具自动调平控制系统使用自主研制的倾角传感器,并进行了卡尔曼滤波的静态和动态试验。静态试验结果表明,倾角传感器静止时,卡尔曼滤波后数据最大误差0.05°,误差平均值0.01°,均方根误差≤0.014°。当开启旋耕刀后,传感器底部垫有海绵卡尔曼滤波后的数据最大误差0.3°,误差平均值0.12°,均方根误差≤0.023°,相比垫有塑料或泡沫稳定性有一定提升。动态试验结果表明,未遇障碍情况下,最大误差0.86°,误差平均值0.264°,均方根误差≤0.267°。单边履带遇到10 cm障碍时,最大误差0.62°,误差平均值0.375°,均方根误差≤0.163°。遇到20 cm障碍时,最大误差1.09°,误差平均值0.587°,均方根误差≤0.33°。

本文利用连续型光电位置探测器ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）作为传感器，以重力方向作为竖直基准，构成了一种全方位高准确度水平仪，能实时地给出待测平面的倾斜角度和倾斜方位，具有量程可调结构紧凑、应用范围广等特点。

提出了一种基于MEMS加速度传感器的半导体激光云高仪倾角和振动测量方案。根据系统要求和加速度传感器的信号特点,研制了外部信号滤波调理电路,并对不同的滤波参数进行了实验比较分析。结果表明：该方案利用一片MEMS加速度传感器的数字和模拟输出,分别进行滤波调理,同时实现精密的倾角和振动测量。测量方案满足系统要求,有效辅助了云高的测量,电路构成体积小、可靠性高、成本较低。

引言 线路道岔电子检测尺是列车运行安全的重要保障,其主要用途是测量轨道的轨距、水平度,目的是为了预防因外界环境温度的影响而使钢轨状态变形。此外,它也可消除人工机械式测量带来的误差大、工作效率低等不良因素,从而进一步提高铁路安全保障措施。

为克服传统倾斜仪受加速度干扰比较严重的缺陷，采用热敏电阻作为热源和敏感元件，在密闭腔中使气体产生自然对流，利用硬件电路和软件补偿技术将运动载体的姿态信号提取并进行处理，研制出能够抑制外界加速度干扰的气流式传感器。根据气流式倾角敏感元件的输出特点建立了抗加速度干扰数学模型，设计了抗加速度干扰程序，实现软件滤波抑制扰动加速度干扰，传感器抗加速度干扰能力在90％以上。

随着光伏产业的发展,太阳能光伏板的空气动力学特性对其结构稳定性起着至关重要的作用。基于计算流体动力学(CFD)数值模拟方法,采用剪切应力传输(SST)k-ω数值模型,分析了双轴太阳能跟踪光伏板阵列浸没在大气边界层流中的气动特性。通过对光伏板阵列结构下的风场模拟,研究了不同光伏板倾角(θ=0°、30°、45°、70°)对风场的影响。考虑到风的流动不限于一个方向,通过分析不同风向角(α=0°、45°、135°、180°)来确定特定光伏板倾角下的临界风向。此外,还研究了面板之间的纵向间距(L=10、15、20 m)和水平间距(H=1、2、3 m)的影响。结果表明光伏板的风压随光伏板倾角增大呈现逐渐上升的趋势;最大CL的临界风向为180°,最大CD的临界风向为0°;纵向间距增大会使第一排光伏板压力系数降低,水平间距增大对第一排光伏板压力系数几乎没有影响,而其他排光伏板压...

研究一种可广泛适用于综放工艺采煤、工作面内地质条件较为简单、实煤开采量和开采年限都有限、井下运输和安装要求重量轻、支护设备投资能力有限的中小型矿井的轻型放顶煤液压支架。阐述了具体的研究思路与方案,本支架现已在圣华煤业3号煤工作面完成支护工作2年,经矿方反映,使用状况良好,可为一些中小型综放工艺采煤的矿井机械化作业提供强力支撑。

随着煤碳开采的逐步发展,对机械的要求也越来越高,经研究设计出陡坡波动倾角可伸缩型带式输送机。它的倾角可随煤层地质条件的改变而改变（即波动倾角）,同时既可用于30°的大倾角,又可用于平巷,且可随煤碳开采的逐步延伸而自行伸缩,给生产带来了极大的便利,是输送业上一次实用性的改革。

本文对扩散筒及其不同的形式对斜流风机性能的影响以及叶顶、叶根倾斜角变化的影响进行了试验研究。其结果为提高和改善斜流式（包括轴流式）风机的性能提供了参考依据。

介绍了一种液压驱动跳跃六足机器人的模型分别进行了该机器人侧面双腿和正面双腿竖直跳跃运动学分析与动力学分析。采用D-H法提出了一种液压驱动六足跳跃机器人模型并建立了其着地和腾空两阶段的运动学分析模型;采用拉格朗日方程分析其动力学得到了该机器人结构在运动过程中各关节的输出力矩特性。最后基于Adams软件对双腿跳跃六足机构和其质心轨迹进行了仿真分析了其跃障能力优化了两种跳跃方式的跳跃倾角并比较了这两种跳跃方式效率仿真结果验证了六足机构的运动平稳性较好的越障能力侧腿跳效率更优获得侧面和正面双腿跳跃的最佳倾角为后续研究工作提供了理论支撑。