纤维增强水泥波瓦制造行业大多使用三工位真空堆垛机,而三工位真空堆垛机是将波瓦按一张模板一张瓦坯堆垛到一定数量而形成一垛,这一过程中各需上下动作二次,周期较长,在生产过程中影响了生产线的产量,同时还增加了设备的维护量。针对此现象,提出了为该生产设备增加一套用电气控制的液压升降台,实现液压升降台随堆垛瓦坯的高度而自动动作缩小吸盘上下动作行程的装置,可提高生产线的产量和减少设备的维护量。

为满足生产现场管理集中、调节方便的要求，现将原本需要在广数工业机器人上独立设置的堆垛参数，通过机器人与三菱PLC的配合，达到可以在触摸屏上对堆垛参数进行便捷修改的目的。

本文设计了堆垛装置电液比例位置闭环控制系统,基于MATLAB的SIMULINK工真箱对系统进行了模拟仿真,并针对系统的不稳定进行PID控制.