分析了液压系统振动与噪声产生的原因及其危害,设计制造了一种基于流体-结构（Fluid-struc-ture）耦合振动的结构共振式液压脉动滤波器,在液压脉动滤波试验台上,通过测试滤波器前后的动态压力,得出液压脉动的的波动幅度和脉动率,验证了结构共振式液压脉动滤波器的使用效能和不足,为液压系统振动控制提供了新的技术手段。

本文以某公司生产的水泥混凝土泵车为研究对象,对其液压系统进行了多工况的测试,并进行了泵车固有频率测试及多工况的动应变测试.通过数据分析,得到各个工况的动应力变化范围、工作频率及泵车的固有频率,并与对应工况的液压测试结果相比较,找到了该泵车振动冲击较大的主要原因,并给出了最佳的液压系统流量.本研究结果可为厂家进行产品改进提供参考.

利用模糊滑模控制理论和混合控制理论设计了力和位置混合控制器,它在对液压缸的驱动力进行控制的同时,又对液压活塞杆的位置进行跟踪控制.仿真试验表明,模糊滑模控制器既具有滑模控制鲁棒性好和响应速度快的特点,又利用模糊控制有效地削弱了普通滑模控制的抖振现象,能够很好地满足挖掘机器人运动系统的要求.

制动系统是铲运机必不可少的组成部分，它能使行驶中的铲运机降低速度或停止。特别对于地下矿山来说，由于路窄、坡陡、弯多，保证铲运机的行车安全已成为铲运机设计者和使用人员十分关注的问题。所以人们对铲运机制动系统的性能及结构提出了愈来愈高的要求。

不受载荷影响的流量分配系统(LUDV)是一种广泛应用于各类挖掘机的液压系统,系统只采用一个变量泵,省掉了复杂的合流控制系统,减小了系统的安装尺寸,使系统的结构变得更简单.它既具有传统负荷传感控制系统节能增效的优点,又通过后置压力补偿阀解决了在工作系统要求的流量大于泵的极限流量时的各工作装置实现复合动作的问题.介绍了LUDV负荷传感系统的组成,并在对传统负荷传感控制系统的优缺点进行分析的基础上,对LUDV系统工作原理、系统特点、工业应用和柃测结果作了详细说明.

负荷传感液压系统是目前在挖掘机中应用的1种先进系统,压力补偿控制是区别各种负荷传感系统的主要特征.分析了阀后补偿、阀前补偿和回油路补偿3种典型压力补偿形式和补偿阀的结构,总结出泵流量充足和饱和条件下压力补偿阀的作用.

为了降低液压挖掘机进行精整作业时的手动操作难度,对某型液压挖掘机的工作装置进行了二自由度的动力学分析,建立了其动力学方程;通过测试试验,给出了控制阀死区补偿方法,PID参数设置方法和数值;并在上述参数下进行了仿真实验.结果表明,当铲斗末端跟踪的设定水平直线长度为2500 mm,铲斗水平跟踪速度为107 mm/s时,其精度可以控制在120mm之内,达到一般熟练工人的程度,证明了该控制方案是可行的.

分析了液压系统振动与噪声的危害，设计制造了一种基于流体一结构（Fluid—structure）耦合振动的结构共振式液压脉动滤波器。在液压脉动滤波试验台上，通过测试滤波器前后的动态压力，得出液压脉动的的波动幅度和脉动率，验证了结构共振式液压脉动滤波器的使用效能和不足。为液压系统振动控制提供了新的技术手段。

介绍了泵源液压系统振动与噪声产生的原因,分析了液压系统振动与噪声的危害。设计制造了一种基于流体-结构（Fluid-Structure）耦合振动的结构共振式液压脉动滤波器,在转运车泵源液压系统压力脉动测试试验平台上进行了2组试验。试验测试了泵源液压系统实际工况的压力脉动及安装滤波器后系统的压力脉动情况,得出了2种试验条件下的液压脉动波动幅度和脉动率。验证了结构共振式液压脉动滤波器的使用效能和不足,为液压系统振动控制提供了新的技术手段。

首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型.针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差.最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性.