针对解算动力学方程时存在的约束违约问题,给出了一种将投影法与Udwadia-Kalaba方程相结合的方法。该方法将系统零阶、1阶广义变量的数值解向由约束方程定义的约束流形投影,进而获得数值解的偏移量,再将其转化为系统的约束力,并将其融入Udwadia-Kalaba方程,以达到抑制约束违约的目的。与仅考虑1阶约束方程的改进Udwadia-Kalaba方程相比,基于运动受限的工业机械臂的动力学模型仿真结果表明,该修正方法能有效提高系统广义变量及零阶、1阶约束误差的计算精度。

以H型风力发电机为研究对象,在常用的风力发电机叶片中选择一款高性能的叶片,再在该叶片的基础上设计直板型聚风罩,重点以聚风罩的导流板倾斜角为研究对象。根据垂直轴风力发电机的理论基础,再以ANSYS Fluent为分析工具,对风机加装聚风罩前后进行CFD仿真模拟,分别得到不同工况下风机的转矩和功率等性能参数,总结出风力发电机的运行规律,得到风力发电机聚风罩挡板的最佳倾斜角为-5°。并对不同风向下风力发电机加装最佳倾角挡板后的气动性能进行CFD仿真模拟,不同风向下风力发电机输出功率提高了18.5%~35.3%。该研究对风力发电机聚风罩的设计有一定的参考意义。

针对现有的选择性催化还原系统容积式尿素泵尿素液供给间断对喷嘴喷射特性产生的影响,以及在泵体、喷嘴等部位残留尿素液易导致结晶等问题,设计了一种胶囊式气动尿素泵,并介绍了胶囊泵的结构与工作原理。胶囊泵通过设置泵内腔结构,使其在出液单向阀开启时,胶囊外腔向喷嘴与泵内腔同时供给尿素液;当出液单向阀关闭时,由泵内腔向喷嘴供给尿素液,确保了尿素液周期性连续供给。同时,通过控制电磁阀启闭对胶囊泵气路进行调节,实现了泵体、喷嘴等处残留尿素液回收。对胶囊泵在一个周期内,胶囊外腔排出尿素液总体积V、以及喷嘴、泵内腔分别排出尿素液体积V,V进行了理论计算与分析,并探究了胶囊泵排量特性,分析结果表明胶囊泵的排量V与占空比D成正比,通过设置占空比D即可对其排量V进行线性调节。其次,借助AMESim仿真平台对胶囊泵进行了仿...

针对冲击倾向性综放工作面三机配套问题,采用理论分析计算和现场实测的研究方法,对小庄煤矿冲击倾向性40309综放工作面三机配套问题展开研究。研究结果表明:动静载叠加超过临界载荷是冲击矿压产生的主要原因,根据防冲和三机能力适配原则,确定了三机选型。

为解决比例方向阀死区引起的流量非线性等问题,常常采用智能控制算法和死区补偿相结合的方法,这些方法往往都依赖于阀芯位移传感器和精确的比例方向阀模型,而对于无位移传感器的比例方向阀则无法应用,因此针对无位移传感器的比例方向阀,设计了能够不依赖位移传感器而进行死区补偿的双线性插值补偿策略。自研发的控制器采集压力传感器获取的进、出口压力值和输入电压值,进行双线性插值计算后输出校正后的电压值,以校正后的电压值代替输入电压值调节比例方向阀阀口开度以补偿死区,从而解决由死区引起的流量非线性等问题。试验结果表明,该死区补偿方法,可有效地减小无位移传感器比例方向阀的死区和滞环。

机器人导航是室内机器人的关键技术之一，是机器人实现智能化首要解决的问题。针对传统室内家庭服务机器人导航方法存在传感器价格昂贵、动态环境适应能力不足等缺点，提出基于多传感器相结合的机器人导航算法。该算法利用RGB—D视觉传感器和超声波传感器分别获取数据，通过数据融合获得障碍物的三维信息，建立障碍物的三维模型，通过启发式最佳搜索算法对导航路径进行了优化，较好的实现了机器人导航路径的绘制，这为后期研究机器人的智能化打下了坚实的基础。

在卷烟生产过程中,条包透明纸的拼接是以手动方式进行。为完成拼接动作,机器需要停机,这已经不能满足需求。透明纸自动拼接装置通过凸轮驱动左梁、右梁和吸风辊等机构,以其相互间的配合,来完成透明纸的切割和胶带的粘接等动作,从而实现了透明纸的自动拼接。透明纸自动拼接装置有效减少了停机时间,提高了整机的作业率。

燃油系统是飞机的一个庞大而且复杂的系统针对某型飞机时常出现满油和满油告警灯亮的故障现象该文从加输油控制阀的故障现象、结构、工作原理入手详细分析了导致满油故障的根本原因.在此基础上提出了一套具体的设计方案给出了圆柱弹簧结构参数的优化设计并通过实际应用验证了该方案的有效性和可靠性为改进和优化燃油系统设计提供了新思路和方法.

介绍了稀土永磁液压机的基本结构及压制工艺流程,分析了能耗产生的原因,设计了一种适合伺服直驱泵控的磁压机的系统。实验测试与实际使用表明,该系统的能耗大幅降低,完全满足产品工艺求,目前已对400多台液压机进行了节能改造,取得了良好的经济效益。

甘蔗收割机剥叶系统对甘蔗收获后的含杂率具有很重要的影响。为了降低甘蔗的含杂率,对剥叶液压系统采用了闭环控制,所设计的剥叶液压系统可以针对不同的剥叶情况,通过输入指定信号自动调节剥叶辊的转速和垂直距离来优化剥叶效果。利用AMESim软件进行建模仿真,结论表明:本文所设计的剥叶液压系统可以很好的跟踪输入的指定信号,并且可以得到稳定误差小的转速和位移量,对设计实际的甘蔗收割机剥叶液压系统和甘蔗收割机智能化具有指导意义。