基于TI公司的ZigBee协议栈，研究ZigBee协议及其在嵌入式平台上的实现和应用。ZigBee数据的收发采用Chipcon CC2420射频IC实现，协调器利用ARM9芯片S3C2440，通过LCD触摸屏扩展了人机界面，用户可以方便地查看各设备的详细信息。系统实现了基于ZigBee的短距离无线数据采集，为无线传感器网络的建立提供了良好的平台。

为了解决某自行加榴炮协调器在使用过程中出现故障较多的问题,提高供输弹系统的可靠性,对协调器工作过程的故障进行了统计,确定了电机驱动系统及蜗轮蜗杆传动为主要故障。分析得出故障的主要原因是驱动电机输出力矩不稳定与传动齿轮误差的作用下,使协调器运行中产生受迫振动,从而加剧了传动部件的磨损疲劳以及电机损伤的问题,造成协调器故障率上升;同时由于协调臂刚度不足,导致影响了系统协调精度。改进后的协调器使用油缸直接驱动协调臂,提高了动力输出密度,简化了传动结构,加强了协调臂刚度。通过仿真进行对比,改进后协调器弹性位移平均降低约28%,协调运动过程较之前更为平稳,在同等工况下,改进后协调器运行减速段增加约16.7%,为协调器的改进设计和性能优化提供参考。

以某火炮药协调器的液压系统作为研究对象，利用ADAMS和AMEsim软件建立药协调器的机械系统-液压系统联合仿真模型。分析了此药协调器特殊的曲线机构以及药协调器在运动过程中压力的动态变化，仿真结果能够正确反映药协调器液压系统主要的性能指标，能够正确反映实际系统运行特性，为协调器的优化设计提供参考。

以火炮协调器的液压系统作为研究对象，利用SimulationX软件对协调器中协调臂回路与摆动回路建立仿真模型。分析了协调器协调、摆入、摆出和复位过程中的压力及流量的动态变化，仿真结果满足协调器液压系统主要的性能指标，能够正确反映实际系统运行特性。在此基础上分析了摆动装置在摆入过程中对协调臂协调精度的影响，为协调器液压系统进一步的研究提供参考。

在PrO／E中建立白行火炮协调器的三维模型，将模型简化后导入RecurDyn软件中建立虚拟样机模型并结合实验数据进行校核，验证样机的正确性。通过设置液压系统和驱动电机故障参数，对模型进行动力学仿真分析，通过故障仿真结果与正常仿真值的对比得出液压-控制系统在不同故障参数下对仿真结果的影响，为协调器液压-控制系统故障检测和维修提供一定的参考。