提出一种超声波TOF的递推估计算法,用于降低TOF测量的计算量,分析了算法的复杂性。这种算法以离散线性调频方波信号激励超声波发生器,采用加减法实现相关函数的递推计算,计算速度比基于FFT的相关估计算法快,并且可以并行处理,不需要额外的存储空间,易于采用CPLD或FPGA实现。和采用PRBS调制信号激励的相关估计方法相比,信号的传输效率高,且接收信号不需要解调,收与发信号的相关函数主瓣窄。实验与仿真验证了算法较好的精度、快速性与鲁棒性。