建立了充分考虑液压装置动力学特性的1／4车辆非线性主动悬挂模型，并提出线性二次型指标下最优控制与非线性Backstepping技术相结合的内外环控制设计策略．仿真结果表明，运用所设计的控制器，车辆能够在变化的地形条件下满足操作稳定性，同时能够有效的改善乘坐舒适性。