针对铁路隧道施工中衬砌的作业需求,采用多个基于CAN总线结构的数字液压伺服控制单元,设计了一种可以搭载不同作业工具的电液伺服机器人。其中数字伺服控制单元基于FreeRTOS实时操作系统,通过CAN总线与主控单元进行数据通信,采用改进型分段无超调PID控制方法,实现了液压马达位置的精确控制,保证了该液压伺服控制系统工作的可靠性和稳定性。通过负载试验验证,该系统具有位置控制精度高、速度响应快的特点。