为解决隧道反光环清洗困难的问题,设计一种隧道反光环自动清洗机器人。分别对机器人主框架、行走装置、清洗装置和智能检测系统等部分进行了规划与设计,确定各部分的主要功能和实现方式,并利用ANSYS Workbench对主框架进行静力学分析。机器人样机真实隧道环境实验结果表明该隧道反光环清洗机器人结构与控制设计合理,工作状况良好,在不影响隧道正常通车的情况下完成了反光环的清洗。

根据无碳小车自动变距绕桩行走要求,采用凸轮机构控制转向,建立了小车转向机构的数学模型。利用Matlab软件计算并优化其相关参数,通过仿真分析了转向机构各参数变化对小车行驶轨迹的影响,得到了转向机构各参数与小车行驶轨迹之间的关系。基于优化后的参数值,制作了实车,通过实车调试验证了参数优化后转向机构设计的合理性和可靠性。