在核工业生产过程中,核废料桶的吊装和运输工作至关重要.针对核废料桶的远距离扶正和吊装运输操作问题,提出了一种适应放射环境的扶正关节液压机械臂设计方案,实现对核废料桶的远距离扶正和吊装.结合虚拟样机,对所设计的扶正关节液压机械臂进行仿真实验,对机械臂的关节性能进行分析.结果表明在仿真实验运动规划下,设计的扶正关节液压机械臂底座与大臂、大臂与小臂直线液压缸的推力分别为347.05 kN和453.61 kN,满足核废料桶的扶正和吊装要求,对保障核安全生产具有重要价值.