为降低采煤机搬运车在装载和运输中倾覆风险,分析常用的位置误差调平法和角度误差调平法的优缺点,在此基础上提出改良的位置误差调平法。通过分析计算求得平台上各点在竖直方向上的坐标;通过计算平台平面方程结合各支撑点几何关系,得出各点竖直方向运动速度,形成了悬挂系统调平控制策略。通过AMESim和Simulink联合仿真建立了悬挂系统的仿真模型,并采用了边界稳定法和试凑法确定比例、积分、微分三项系数及其模糊放大系数,从而利用模糊PID控制器优化了多路阀动态响应特性,减小了响应过程中的超调量。仿真结果表明在悬挂系统升降过程中,各支撑点间的竖直位移差均不超过2.0 mm,且各悬挂缸压力差小于0.1 MPa,不会出现虚腿现象。最后通过试验分析了悬挂系统的控制性能,结果表明实际升降过程中的最大位移误差小于5.0 mm;结合采煤机搬运车尺寸...

为提高采煤机搬运车制动系统的响应速度,并解决前后车制动同步性差的问题,结合仿真分析对制动系统进行了优化设计。通过计算搬运车制动效能,得出在可优化的参数中,影响制动系统响应速度的主要因素为消除制动器间隙所用时间和制动器制动力增长所用时间;建立制动系统数学模型,通过Simulink仿真计算可知,通过减小非制动工况下制动器摩擦片的间隙,可有效提高制动系统的响应速度。提出背压控制阀组以最大限度地减小摩擦片间隙,通过计算确定背压值最大为1.29 MPa,并通过试验得知背压小于0.9 MPa时,背压控制阀组几乎不起作用,同时为防止搬运车正常行驶时出现制动拖滞现象,将背压值设定为1.2 MPa。通过试验确定背压控制阀组,提高了前后车制动器响应的同步性,试验结果表明相较于优化前,前后车制动时间差减小为0.24 s,保证了搬运车制动系统的安全运...