针对五轴混联机器人对控制的实时性、开放性要求高的特点,设计以EtherCAT现场总线为基础、基于TwinCAT3平台的控制系统。根据机器人的机械结构建立D-H模型,求解运动学正逆解算法,以C#编程语言进行算法的实现与封装。使用“设定值发生器”方法实时控制各轴运动,更加灵活有效地实现复杂运动控制功能,并可扩展应用于更广泛的场合。通过人机界面实现了机器人示教、参数设置、运动控制等功能。测试结果表明该控制系统稳定可靠,实时性强,易扩展,具有广泛的应用前景。