针对并联机床在不同位姿下因刚度、振动响应等因素造成的铣削过程不稳定问题,以6SPS型并联机床为研究对象,通过分析铣削参数,提出一种变进给速度优化方法。采用各推杆的总伸长量及标准偏差对位姿进行描述,将进给速度转化为进给倍率,建立进给倍率关于推杆总伸长量及标准偏差的数学模型,并采用不同的铣削路径、参数、刀具,分别进行两组实验方案下的恒进给与变进给速度的铣削实验。实验结果表明实验方案一、二中恒进给铣削振动均方根变化范围比变进给铣削分别扩大179倍、8.5倍;实验方案一恒进给铣削表面质量差异明显,而变进铣削表面质量比较稳定。所提变进给速度优化方法有效提高了并联机床的铣削稳定性。