针对掘进装备臂架关节驱动电液系统的非线性特性、参数不确定性、外部扰动大等问题,提出了一种基于降阶模型的自适应抗扰控制方法。通过对系统进行降阶处理,结合滑模自适应控制器和线性扩展状态观测器,将线性扩张状态观测器观测信息视为反馈信息直接使用,同时观测扰动来补偿剩余的不确定性,提高了鲁棒性和跟踪性能。自适应抗扰降阶控制器不依赖关节驱动系统参数,仅需知道系统输出位移,可有效降低控制参数的数量。结果表明自适应抗扰降阶控制器不仅可以实现关节驱动系统位置输出的高精度控制,还可有效观测系统的输出状态及扰动,对参数变化具有更强的鲁棒性。