以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,通过多刚体系统运动学分析方法获得的铲运机斗刃的运动轨迹方程,进行了动臂油缸和转斗油缸行程量解算模型的推导,并通过对实车数据进行测量和模型仿真数据对比进行了误差分析。结果表明,在正转六杆工作机构的运转范围内,数学模型可以准确描述动臂油缸和转斗油缸行程与铲运机斗刃位置坐标的关系,可以完全替代数据拟合的方法,将规划铲装曲线准确的解算为动臂油缸和转斗油缸行程,对地下铲运机真正实现自主铲装具有重要的应用价值。