为了提高柔索驱动关节转动的位置精度和控制速度,建立了基于自适应控制器(ADRC)的单自由度关节拮抗柔索驱动控制系统。使用柔索串联弹簧阻尼装置,对关节装置进行驱动,通过控制拮抗柔索的收缩量对柔索张力进行调整,进而对关节转矩进行实时调整。基于改进人工鱼群算法,得到了在拮抗柔索装置控制关节位置调整过程中的ADRC最优参数。经仿真实验验证,该控制系统具有响应速度快、无超调、适应性强等优点,这在柔索驱动关节的控制方面具有重要意义。

针对液压系统非线性、参数不确定及外负载扰动影响柔索驱动系统多台液压绞车同步性能的问题，提出了基于模型参考模糊自适应的同步控制策略。分析了柔索驱动系统的结构，建立了平台运动方程和液压控制系统数学模型，最后设计了模糊自适应机构。仿真结果表明该控制策略提高了系统的同步性能，现场试验验证了驱动方案设计的合理性及控制策略的有效性。