针对“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛，设计了基于MC9S12XS128（飞思卡尔专用芯片）的单片机开发系统，在此给出主要硬件电路和软件设计流程。为验证该系统可靠性，设计了4×4矩阵键盘键号的识别与数码管显示电路。实际应用结果表明，此开发板的应用大大提高了智能车开发效率。同时可为大学本科学生学习嵌入式开发系统以及为汽车电子行业工程师提供良好的开发平台，具有较高的实用性和推广价值。

为某车型设计了一款车身中央控制器BCM，实现了门锁控制、灯光控制、雨刷控制、车窗控制、LIN通信、RKE通信等功能。BCM采用Freescale的S12系列16位微处理器MC9S12XS128进行设计．通过多路开关检测芯片MC33993进行10扩展，解决了多路开关、处理器10管脚有限条件下的开关信号采集．开关信号检测程序设计中采用通用结构体统一了各路开关信号的状态监测及变化捕捉功能的实现，提高了代码效率及运行的稳定性6同时还叙述了BCM的硬件结构，根据BCM的工作方式设计了软件流程。

以MC9S12XS128为主控芯片设计两轮自平衡直立车系统,应用互补滤波对陀螺仪值和加速计值进行数据融合,并采用闭环PD对电机进行控制,从而达到动态自平衡。