搭载激光雷达的移动机器人(AGV)被大量应用于智能工厂的工件运输,但受障碍物和移动物体的影响,AGV在车间内位姿辨别能力较弱。为了解决定位和姿态识别问题,提出一种全新的点云数据融合位姿辨别策略,利用高精度的静态全站仪整体数据融合激光雷达局部、低精度数据,并提出向量权重匹配法来完成AGV的室内定位。设计一种抽样网格卷积法实现异构数据的快速初步定位;建立自适应搜索全站仪数据的基准区域,将它映射到激光雷达数据的对应区域;最后通过向量权重匹配获取AVG的位姿参数。上述方法在6 m×8 m室内空间进行实验。结果表明所提方法可达到±7 mm的定位精度与±1.4°的姿态控制识别精度,且能准确补偿激光雷达的扫描误差,提高AGV的位姿识别能力。

针对某企业仓储生产中的多AGV调度问题,采用排队论建立了仓储多AGV调度的M/M/s/Ps排队模型,综合考虑调度中的任务等待时间、AGV的数量和AGV的运行成本三个因素并结合权重系数,提出多AGV的调度目标,利用排队论分析目标函数,并运用基于遗传算法的调度策略,得出AGV的数量与平均服务数的关系,从而得到最优AGV数量和多AGV调度综合目标的最佳值。研究结果表明,得到了一种仓储AGV配置和调度的有效分析方法,并实现了多AGV数量最优配置和调度的优化。

AGV路径规划问题是AGV研究领域的一个关键技术问题.针对传统的蚁群算法耗时长,搜索效率低,容易出现次优的缺点,改进了计算基本蚁群算法启发因子的方法;提出了优胜劣汰机制以及全局信息素调整方案,合理地更新了路径规划中的信息素;利用最大最小蚂蚁系统对路径上信息素进行了限制;研究了路径规划中死锁问题的解决方法.最后给出了基于改进蚁群算法的AGV路径规划步骤并进行了仿真实验.仿真实验结果表明,在该算法作用下,AGV路径规划的搜索效率优于传统蚁群算法,且规划路径更短,提高了搜索的准确性.

提出了一种AGV自动输送物料的精定位系统,该定位系统定位精度为±1 mm,提高了机器人在取件时的作业精度,减少因工件定位不准引起的故障率,提高了AGV小车的利用率,有良好的发展前景和推广价值。

针对现有AGV升降机构存在的缺陷和问题,设计了一种用于AGV搬运车的剪叉式升降机构,并对其进行相关的动、静力学分析研究。运用SolidWorks软件进行参数化建模,然后分别利用ADAMS和ANSYS Workbench软件,设定实际工况,对机构的运动和受力进行仿真模拟分析,得到相关曲线和云图,获取所需关键设计参数,为机构的设计和进一步优化提供参考依据和数据支持。

分析了差动AGV工程应用现状,介绍了差动AGV的结构原理、车载控制系统硬件设计、车载软件设计,重点介绍了车载软件设计,包括跟踪数据预处理,AGV运行速度自适应调整及增量PID跟踪车轮速度分配。该方案经现场验证,动作平顺,跟踪稳定可靠。

对于舱段、机翼等制造业常见的超大超重部件,使用重载AGV转运可提高其转运效率和安全性。由于双轮结构的差速轮具有更高的承载力和驱动力,重载AGV多使用差速轮驱动。但是,差速轮的特殊结构不仅使得轮系运动时内部左右两轮相互限制,同时配套在同一AGV上的多套轮系受车体刚性约束,轮系间及轮系内部的相互制约使得整车循迹灵活性不足。提出一种将基于偏差的控制律和基于驱动能力的控制律结合的多差速驱动轮系协同控制方法。该方法充分考虑差速轮运动学特性及整车刚体运动学特性;为保证AGV流畅运行,对各轮驱动速度进行限制,避免了电机频繁正反转和超出驱动能力的情况。此外,该方法易于更多轮系的扩展,轮系旋转中心不局限于车体中轴线,保证了实用性。仿真结果表明:该方法可根据位姿偏差决策、计算符合要求的驱动速度,有效协调位姿纠偏...

自动引导车（AGV）是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等。

对传统的人工叉车进行自动化改造可以大幅度提高车间物流自动化水平。以倍福控制器CX5130作为AGV控制核心,倍福控制器分别与激光导航传感器和无线终端通过TCP/IP协议通信,实现与AGV本体和调度系统的数据交换。激光导航传感器通过反光柱返回激光导航仪发射的激光束实现AGV的定位。倍福HMI界面作为人机界面方便操作和监控。实现AGV的自动运行之后,通过PID算法提高了AGV的定位精度。实验结果表明:所设计的控制系统能满足AGV系统使用要求,成本低,验证了其有效性和可行性。

油气弹簧用于车辆底盘,起到缓冲减震的作用,可保持车体在崎岖路面行驶的平稳性。油气弹簧是公司的重点产品,在运输型底盘上大量应用,由于其重量较大,搬运困难,工序较多,工艺路线复杂,流转过程耗费的人工成本高。对于批量化生产的现状,建设自动化流转系统具有重大的现实意义。该文通过对油气弹簧的结构特点和生产过程分析,设计了一种基于AGV的流转方案,利用助力臂实现产品的快速抓取、放置,利用AGV实现产品在不同工位上的流转,既满足了生产要求,提高流转效率,又节约了人工成本。