设计了一种能够安全通过马路并且能在复杂路面安全行走的导盲机器人行走结构。该行走结构采用抗倾覆履带机构,设计了防掉链装置,并验证了结构可行性。该结构有效降低机器人重心,能够翻越100 mm高的障碍物和小于200 mm宽的沟壑,保证该机器人对复杂地形的通过能力和运动平稳性。该结构简单使用方便价格低廉,具有一定实用价值。