煤矿井下大型排水系统因其工作环境特殊,对设备要求很高,在自动化排水系统中,闸阀的可控性尤为关键。井下大型水泵开阀排水时,由于闸阀左右受力面积不同,造成开阀压力不足,闸阀打开困难,将液压闸阀并联电磁溢流阀,可以解决液压闸阀关闭容易开启难这一问题,经过检测试验,证明该方案是一种行之有效的改进方法。

为了克服目前打磨机器人在产品磨削过程中,因同批次产品尺寸误差、磨料磨损等因素导致产品不一致的问题,研发了一款机器人末端新型的恒力补偿装置。通过BP神经网络自学习、自组织、联想记忆功能对力跟踪误差、位移跟踪误差和阻抗波动误差进行补偿,不断调整权值优化PID参数,结合PLC编程完成算法,实现最佳的控制策略,最终进行试验验证分析。试验结果显示,该装置能保证在磨削加工过程中恒力波动约为8%~12%之间,响应时间约500ms,有效地改善了打磨产品的品质。

柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围。该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持。在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景。