为解决高压输电线刚性悬臂巡检机器人尺寸大、笨重、越障不灵活、效率低等问题,设计一种高压磁致动软体巡检机器人,利用载流线圈在高压直流环形磁场中受到的安培力驱动软体机器人以柔顺和蠕动方式高效灵活地跨越多种障碍物。对该机器人进行本体构型设计并分析其工作姿态,实现稳定巡检功能;对磁致动驱动器进行理论设计和分析,利用Comsol仿真软件对其所需驱动力进行仿真,验证理论的可实行性;通过拉格朗日法对高压磁致动软体巡检机器人进行动力学建模,构建系统动力学方程,获取机器人的关节角度、速度、加速度之间的关系;最后,通过MATLAB利用基于PI滑模控制法对简化后的高压磁致动软体巡检机器人动力学模型实行速度和角速度高精度追踪仿真。仿真结果表明在滑模控制下,角度在1.5 s追踪上理想信号,角速度在0.3 s后追上理想信号,证明基于PI...

本文应用梁的弯曲理论，对空间均匀分布风载激励的输电线振动，采用奇异振动方法给出了端部弯矩的解析结果，给出了适合于工程设计的半经验公式，所得结果为提高高压输电线的安全设计提供了理论分析基础。

文章论述了分裂导线微风振动试验用液压振动台系统的构成和技术特点,提出了改善液压振动台加速度波形失真的机械高频滤波方法,给出了两种机械高频滤波器的结构设计,使液压振动台加速度波形失真率降到10%以下.