气动柔性机器人具有质量轻、环境适应性强、无需元件驱动、在恶劣条件下拥有较好的可靠性等优点。然而,转向运动控制一直是气动柔性机器人开发的最大难题并制约其大规模应用。针对此问题,设计一种通过电控加热使得热收缩膜实现主动转向的充气臂式柔性机器人,对其端部执行机构进行建模设计,对充气壁材料和热缩膜材料进行了实验选择;在此基础上,构建热致收缩的转向控制数学模型,搭建实验样机,并对转向效果进行验证。得到结论如下:充气壁带膜选择0.08 mm厚的PE筒膜,热缩膜选取厚度0.075 mm、宽度20 mm的PVC热缩膜,最佳的热缩温度为80℃。通过脉冲控制,实现了直角转向。该柔性机器人在管道检测方面具有良好的应用潜力。

介绍了电池热缩套包装机的设计目的，机械机构组成，设计的各个参数要求，使用时注意的各方面要点。该设备的特点是生产灵活、一机多用，能够大大提高设备使用率，同时能适应多种包覆膜的生产，对于电池销售和用户使用都能起到积极的作用，加快了电池包装设备的国产化水平。

主要介绍了碱性电池组装流水线中隔离管制造机的设计目的、基本原理、设计的各个参数要求,以及使用时注意的各方面要点.通过设备的开发,能够大大提高碱性电池流水线的生产速度,减少设备投入和用工成本,同时提高了设备的安全性,提升了碱性电池流水线组装设备的国产化水平.