针对拉臂车工作装置变负载、多工况的工作特点，利用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS建立机械一液压联合仿真模型，为得到更加真实的动力学响应，将箱体滚轮与地面、箱体与副车架导向轮定义为非线性弹簧一阻尼碰撞接触力约束关系。分析结果表明：机械一液压联合仿真能够有效地模拟工作装置在装箱和举升卸料过程中油缸力和拉臂作用力的动态变化规律，从而为拉臂车工作装置动态分析提供了一种有效方法。