为了保证搭载于支撑装置的海底装备能够正常工作,并且能够在海底移动和调整海底装备的工作姿态,设计了一种适用于海底装备的步履式支撑装置.该装置主要包括支撑系统、平移机构、回转机构、平台机架以及其他辅助机构,通过液压缸驱动上支撑腿、下支撑腿和滑台实现装置的姿态调整以及平移,通过液压马达驱动回转支撑实现装置的转向调整.整套装置采用液压驱动,步履式交替行走.该步履式支撑装置稳定性强,占用甲板空间小,满足无人条件下作业,提高了工作效率,工程应用价值高.

采用了较为合理、简单的液压缸计算模型,分析了液压缸各主要部分对其静力稳定的影响,基于小挠度稳定性理论,应用最小势能原理,得到临界压力近似计算方法,通过计算实例表明,该计算方法的计算过程比较简单,且计算精度很高。