从理论上分析和研究了三维视觉扫描系统的坐标基准建立了系统扫描全过程的数学模型推导出了普通的非正交传感器坐标系与笛卡尔世界坐标系之间的关系以及系统自动，在线外部标定的坐标变换矩阵。

针对传统六足机器人测量系统存在模式单一的问题,设计出一种基于三维视觉的六足机器人多模式运动测量系统。利用Kinect相机采集图像信息,在VS2010软件开发平台上使用C＋＋编程语言,结合opencv计算机开源视觉库,实现对图像的处理。通过设计六足机器人在多模式下的步态,实现对六足机器人多模式下的运动状态测量功能。对六足机器人各步态下的测量系统进行实验验证,结果表明该系统能够对不同步态下六足机器人进行实时三维位置信息反馈,而且得出六足机器人在双足步态下具有良好的稳定性。