研究了一种以控制冷却水温度来提高金刚石合成质量的方法。设计了DS18B20温度采集电路、通讯电路、步进电机驱动电路等硬件实现部分。采用步进电机加减速算法，实现了以STM32为控制核心的步进电机匀加减速运动。通过实验获得了冷却水流量和出水口温度与流量调节阀开度的变化关系。在时变的、非线性、纯滞后的水温控制系统中，采用了多模态PID算法，处理了复杂大惯性系统中调节速度快、超调小难以兼得的问题。实验结果表明，该系统最大超调量2．5％，控制精度可达±2℃。

研究了一种基于Android的金刚石电镀液pH值恒定控制系统，实现了电镀过程中溶液pH值恒定不变。设计了步进电机驱动电路、RS232通讯、RS485通讯等硬件部分。该系统以STM32作为微处理器，通过步进电机加减速度算法使步进电机实现匀加减速运动。在pH值实时变化的电镀液控制系统中，采用多模态PID的算法，处理了复杂系统的中调节速度快、超调小难以兼得的问题。通过实验证明，该系统能控制电镀液pH在整个电镀过程中恒定且该系统最大超调量2%，控制精度可达依0.1。