由于软体夹持器的自由度较多,需要多个观测量同时进行观测,然而软体驱动器制作材料、作业方式的特殊性及对传感器柔韧性、可自由弯曲的要求等,导致目前软体夹持器可观测量较少、位置反馈的精度不高、可控性能较差。文中通过驱动器结构设计、结合多个传感器增加了软体驱动器可观测量的冗余度,并借由驱动器弯曲变形的数学模型搭建驱动器末端位置反馈模型,提高了软体驱动器末端位置反馈的精度。实验表明,经过位置反馈后,其观测误差能控制在在0~3 m m之间。

为了通过试验获得准确的水润滑轴承水膜压力，深入研究轴承特性与润滑机理，针对已有水膜压力无线测试系统，提出了系统标定方法并给出了标定结果的应用实例。首先，介绍了水膜压力无线测试系统及压力传感器的结构与参数；然后，详细阐述了无线测试系统的标定方法、标定条件、标定步骤以及数据处理算法，并在标定实验台上对已有系统进行标定实验；最后，将标定结果及测试系统应用到八沟槽水润滑橡胶轴承水膜压力的测试中。试验结果表明，该无线测试系统标定方法可行、标定结果可靠。