液压油温度是工程机械液压系统稳定性的重要指标,本文针对我公司履带式起重机液压油温度过高问题,从液压系统的基本原理出发,分析了油温过高原因,查找出故障部位,并提出改进措施。 1.故障现象 我们在对1台新型履带起重机进行热平衡试验时,发现该机液压油温度上升过快。

为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,五次曲线规划摆动腿在水平方向上的足端轨迹,摆线规划摆动腿在竖直方向上的足端轨迹。以静态稳定裕度为评价指标,评价了四足机器人在连续行走过程中的稳定性。最后进行仿真实验,实验结果表明,四足机器人可以在水平面上稳定、连续的行走,验证了算法的正确性。