针对当前码垛机器人示教生成垛型过程繁琐且耗时的问题,提出一种自适应垛型生成方法,通过修改物品与垛盘尺寸,拖拽物体,实现任意垛型的摆放。该方法能够满足不同尺寸工业产品的垛型生成,具有简单快捷的特点。以六自由度工业机器人为研究对象,在Linux+Qt的开发环境下对码垛相关功能进行验证,试验结果表明码垛机器人能够按照既定垛型实现产品的正确摆放。