通过对蠕虫躯体结构及爬行机理的分析,提出了一种蠕动爬行机器人的总体方案。该机器人利用滚动摩阻小于滑动摩擦的原理,采用弹性储能和单向轮反向制动实现蠕动爬行、转向和抬头等。首先设计了控制体节、伸缩体节和单向轮系,然后对重要零部件进行了选择及分析计算,制造了实验样机,最后通过实验验证了蠕动爬行机器人总体方案的正确性和可行性。

以某车型为研究对象,在兼顾行人头部保护性能的基础上,对汽车发动机罩系统进行轻量化设计。首先建立头部碰撞有限元模型,并通过试验验证了模型的准确性;再利用OptiStruct对发动机罩内板进行多目标拓扑优化。优化后的发动机罩系统符合静态性能设计要求,提高了行人头部保护性能,质量减轻了7.21%。

中国民用航空规章第25部《运输类飞机适航标准》§25.655条款(a)要求可动尾面的安装必须使得当某一尾面处在极限位置而其余各尾面作全角度范围的运动时,任何尾面之间没有干扰。民用飞机尾翼翼面、舵面有限元内力分析是进行尾翼结构设计和强度校核的基础。以某型号的低平尾结构模型为例,对模型坐标系旋转变换、返力连杆作动器非线性效应、对应模型载荷处理进行了研究,从而使水平安定面与升降舵、垂直安定面与方向舵、平尾与后机身、垂尾与后机身间的各场景的变形分析完整、准确,理论计算值与试验监测值基本一致,结构间并未发生干涉,符合§25.655条款(a)要求。

采用电磁探测技术进行深部勘测时需要收集微弱的低频信号,而隔振系统的动力学特性对信号采集至关重要。基于气压传动原理设计了一种双气室的气缸式空气弹簧隔振系统,对其刚度、频率等力学参数对隔振性能的影响进行理论分析,并基于热力学和流体力学理论建立了隔振系统的非线性动力学特性模型,并对不同横截面积的气缸隔振性能进行了分析,得到了系统在最佳隔振性能时的气缸相关参数。

针对飞机用千斤顶系统自动化水平低、同步性能差等问题,研发了基于模糊PID的电动式多千斤顶同步控制系统。鉴于多千斤顶系统缺少耦合、抗干扰能力差,提出了改进的偏差耦合控制结构;基于模糊PID控制算法进行了偏差补偿器设计,使系统能够根据输出状态偏差对输入进行实时调整。利用LabWindows/CVI开发了上位机控制软件,实现了多千斤顶系统同步升降控制。实验结果表明该系统具有较好的同步性和稳定性。

0　引　言在液压系统中,传统的调压回路只能使油路的工作压力不超过某一预先调好的数值或使油路中压力保持恒定。这种调压方式属静态调压,即调压须在系统工作之前进行。当液压回路在工作中,其工作压力要求随负荷大小而实时、快速精确地变化,即动态调节时,传统的调压回路就...

为改善汽车制动系统的性能,提高汽车行驶的安全性,提出了一种基于PID+PWM控制的液压制动系统。结合电子液压控制系统的工作原理,利用AMESim仿真软件建立了液压制动系统的仿真模型;为提高液压系统轮缸压力效果,利用PID控制优势对液压系统电机转速进行控制,采用PWM控制策略对高速开关电磁阀进行控制,提高了液压制动系统的控制精度和稳定性。最后通过仿真比较验证了上述控制策略的可行性。

针对在ANSYS系统中建模方法操作复杂的问题,使用ANSYS命令流方法,运用APDL语言,将建模过程封装,用VC语言设计可视化用户界面便于编辑修改,实现ANSYS系统参数化建模,有效降低建模难度,提高工程技术人员建模效率。最后以螺栓为例验证方法的有效性,效果良好。

针对齐次变换矩阵法和旋量法在机械臂运动学建模中所具有的计算量大、实时性差等局限性,提出一种基于马达代数的机械臂运动学建模与分析方法。该方法通过以点、直线、平面实体作为变换基元,对机械臂末端效应器坐标系中表达的特定几何实体进行空间变换,求出末端效应器坐标系相对于基坐标系的马达代数变换量,从而推导出机械臂运动方程。同时将马达代数引入到机械臂逆运动学求解中,提出了一个求解逆运动学问题的有效方法——交会法。最后以5自由度机械臂为例,验证了新算法的正确性与精确性。

现代化制造企业市场竞争越来越激烈,生产过程信息化管理尤为重要。为实现生产过程信息化、现代化,设计并实现了面向半导体生产过程的制造执行系统,该系统基于领域驱动设计的设计思想,借助Spring Web MVC框架和持久层的Hibernate框架等Web开发技术,提高了软件的可扩展性和可维护性,实现了企业执行制造系统的现代化、自动化和规范化,信息得以上传下达,提高了半导体生产过程的工作效率。