基于交叉耦合式控制的马达行走同步性研究

简介

探讨了交叉耦合式马达同步控制的可行性。介绍了交叉耦合式的同步控制原理,搭建相应的同步控制数学模型,构建传递函数框图。通过在整机上进行实验,分析交叉耦合式控制在空载和带载两种情况下马达的转速响应曲线、左右马达转速误差曲线,得出结论,交叉耦合式控制马达具有较好的同步性,但会牺牲一定的响应时间,可根据实际情况选择不同控制策略。