六自由度机械臂运动学分析与仿真研究

简介

针对六自由度机械手臂的运动学分析问题及其工作可靠性的探究,设计开发了一套基于Open GL的六自由度机械臂仿真软件。采用D-H参数法构建机械臂模型,对六自由度机械手臂进行了正、逆运动学分析,求解得到机械臂的正逆解。研究设计了机械臂的空间直线和圆弧插补算法,实现了机械臂在三维空间中按照目标轨迹的可靠运动。在VS2017软件开发平台,通过MFC框架以及Open GL库函数,设计开发了机械臂的运动仿真界面。仿真结果表明,软件能够实时模拟机械臂的运动过程和运动状态,机械臂末端执行器轨迹与目标轨迹重合性良好,为后期在机械臂实体上实验提供了可靠的理论依据。