电缆隧道巡检机器人行走机构设计与仿真分析

简介

基于隧道电缆的运行维护与日常管理工作带来的困难,针对目前已有的电缆隧道巡检机器人存在的缺陷,提出了一款基于单轨吊的新型电缆隧道巡检机器人设计方案。该方案使用1对导向轮、2对悬挂轮、1个齿轨驱动轮实现行走机构的设计,使用TSM57-36V-10步进电动机和整合式单板嵌入控制系统作为系统行走部的控制系统,步进电动机和齿轨驱动轮之间使用90°转向的1∶1齿轮连接器连接,实现速度最大为2.73 m/s、最小为0.04 m/s的行走控制。仿真结果表明,该系统可实现大部分行走状态的功能转化,且各行走状态的行走速度误差不超过±2.3%,但当系统在最大速度行走时,如果立即切换到逆向最大速度,系统可能出现较大的温度上升,对系统有一定的破坏作用并造成安全隐患。