液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究

作者：张海涛何清华李渊博施圣贤来源：机械与电子日期：2019-10-23 人气：

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利用模糊滑模控制理论和混合控制理论设计了力和位置混合控制器,它在对液压缸的驱动力进行控制的同时,又对液压活塞杆的位置进行跟踪控制.仿真试验表明,模糊滑模控制器既具有滑模控制鲁棒性好和响应速度快的特点,又利用模糊控制有效地削弱了普通滑模控制的抖振现象,能够很好地满足挖掘机器人运动系统的要求.

标签： 模糊控制 机器人

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