基于反演法的电液位置伺服系统的自适应鲁棒控制

简介

本文研究了高性能电液位置伺服系统的鲁棒控制设计.这类系统除了液压伺服系统的非线性动力学特性外还包含大范围变化的不确定参数其中既有不确定常数也存在不确定的非线性干扰.为解决这一类非线性系统的控制问题提出了基于反演控制设计和非连续自适应修正算法的自适应鲁棒控制器(ARC)设计方法给出了基于Lyapunov 稳定性理论的系统稳定性证明.跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整.数字仿真结果表明控制系统对给定位置的跟踪具有良好的动态特性对系统的不确定性具有较强的鲁棒性.