基于卡尔曼滤波理论的汽车质心侧偏角估计

简介

汽车的质心侧偏角与汽车的操纵稳定性密切相关,是描述车辆运动状态的关键参数。目前,质心侧偏角可以通过光纤陀螺仪进行测量,但陀螺仪成本比较昂贵,通常对汽车的质心侧偏角进行估计而得出。文中基于MATLAB/Simulink软件建立二自由度汽车动力学仿真模型,结合卡尔曼滤波算法对汽车的质心侧偏角进行估计,并与汽车动力学软件TruckSim仿真下曲线进行对比,估计值与仿真值基本吻合,具有较高的应用价值。