五自由度打磨机器人的运动学分析

简介

根据机器人D—H方法分析五自由度打磨机器人的特点，利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导，得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式，为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。