机器视觉在柔性制造生产线分拣机械手中的应用研究

简介

为了解决柔性制造生产线机械手的智能化分拣问题，以并联机械手、工业相机和BS-8ML01型柔性生产线为基础。设计了一个基于机器视觉的分拣系统。该系统工业相机直接集成于机械手的定平台，以实现对传送带送来的工件进行图像采集及软件图像预处理。研究中对传统的Hough算法进行了改进。采用基于有序Hough变换的算法进行工件边缘的提取和定位。并以此对机械手的运动轨迹进行规划，采用Matlab对机械手的末端动平台进行动力学分析。最后样机实验表明。该基于机器视觉的分拣机械手算法稳定可靠，可广泛应用于一般小尺寸工件的分拣工作。提高了柔性制造生产线的自动化、智能化水平。