重载液压平台的论域自适应模糊耦合同步控制

简介

为了提高重型液压平台的控制精度和控制速度,提出了基于论域自适应模糊-相邻交叉耦合的同步控制方法。以4液压缸驱动的重型液压平台为研究对象,建立了液压平台同步控制的动力学方程和液压缸的状态空间方程。介绍了相邻交叉耦合同步控制原理,针对模糊控制论域尺度固定导致的模糊规则闲置问题,设计了论域随跟踪误差、误差变化率自适应变化方法,提出了基于自适应论域模糊控制的相邻交叉耦合同步控制方法。设计了4缸驱动液压实验平台,在多负载工况下进行验证可知,自适应论域模糊控制的最大俯仰角均值、最大滚转角均值、最大同步误差均值及调节时间均值都小于传统模糊控制、模糊PID控制及滑模控制。实验结果验证了自适应论域模糊控制在重型液压平台控制中的可行性。