轴向振动对液压胶管出口压力波动影响

简介

海底行走机构对海底矿产开采具有重要意义，针对深海底行走机构所需要解决的控制问题主要是速度同步、抗负载慢变干扰和随即干扰。构建行走机构液压系统，根据系统设计参数，建立各个环节的数学模型，进行仿真分析，并以此为基础搭建系统的软件仿真实验平台。为了实现速度同步控制和抗干扰控制，综合灰色预测控制、数据驱动建模控制、模糊控制、常规PID等控制技术，分别对轮边马达子系统和变量泵-轮边马达系统提出了“灰色预测模糊PID控制”和“多模型参考模糊自适应控制”的算法，并在软件仿真平台上进行仿真实验以验证这些算法的有效性。根据二阶参考特征模型的特点，将多参考模型、模糊控制与小误差范围内的常规PI控制相结合，通过对系统在不同误差范围内多模型的控制补偿，能够使系统在参考模型的引导之下较好地达到预期的控制目标。