《液压与气压传动》为机械工程专业的一门基础课,主要讲授液压和气动技术的一般规律及应用。液压传动是工程实际中十分常见的技术,但因其具有较强的应用性、综合性及实践性,所以教与学的难度都较大。工程教育专业认证背景下,专业课的教学被赋予了更实际和更确切的要求,但又面临课时大幅缩减的现实难题,亟需创新课程知识体系和教学方式。以成果导向教育理念为核心,开展BOPPPS教学模式的《液压与气压传动》教学创新实践。通过对学生完成的课程目标达成度问卷调查结果分析,BOPPPS教学模式显著提升了学生学习兴趣,教学效果良好。

提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手,具有驱动简单、质量轻、柔性等优点。介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构;建立了灵巧手指的运动学模型并求得运动空间,推导了指尖的运动学模型;分析了增加气囊驱动结构后手指的侧摆力、侧摆力矩和侧摆角度,进行了三维运动仿真;搭建实验平台,对灵巧手进行了性能测试,通过各类物体的抓取实验,验证了研制的基于气囊结构的腱驱动灵巧手设计的有效性。