针对六自由度切削机器人工作中的特点,首先利用切削机器人三维模型获取其动力学参数,建立了切削机器人动力学模型;其次分析了机器人的工作空间与任务空间,以及二者的相对位置关系;最后在动力学模型的基础上利用遗传算法得到任务空间在机器人工作空间的优化位姿,并对核心优化算法进行了调试和验证。运用MATLAB得到了机器人各关节驱动力矩、角位移、角速度和角加速度随时间变化的情况,基于仿真结果验证了切削机器人动力学优化的合理性。

对于六轴机器人而言,由于自身关节柔度和机械臂刚度不足,会导致机器人在修型加工过程中末端定位精度不高,从而使机器人产生加工误差。为了提高机器人修型加工精度,基于指数积公式建立MOTOMAN UP50机器人的误差模型,并推导了基于指数积公式的六轴机器人误差补偿模型以及参数识别方法。通过MOTOMAN UP50机器人实验平台对零部件进行修型加工测量实验,并应用该建立的误差补偿模型验证,实验结果表明,基于指数积公式的误差模型有助于提高机器人修型加工,从而验证了其方法的正确性。

介绍了一种将太阳能相变蓄热技术应用于两级吸收式制冷的新型空调系统，简要分析了该系统的装置结构、工作原理和使用优点。对相变蓄热装置放热过程中放热盘管出水温度随放热时问的变化关系进行了实验测量，并对两级吸收式制冷系统效率进行了分析。通过研究可知，该太阳能空调系统有效解决了以往系统不稳定性和间断性问题；太阳能相变蓄热装置具有体积小、蓄热量大、放热速率大、连续放热温度均匀、便于控制热源加热温度等特点，适合储存太阳能并为吸收式制冷系统提供加热热源。综合考虑系统设备简单，加工要求低的制造特点，所以吸收式制冷以太阳能等低品位热源驱动有着良好的发展前景。

研究了废弃线路板非金属残渣对镁质胶凝材料的水化过程、抗压强度、镁质胶凝材料晶体形貌的影响,结合扫描电镜对其反应机理进行了分析。结果表明,非金属残渣能抑制镁质胶凝材料的早期水化,使水化放热减缓,早期水化率降低,凝结时间延长;非金属残渣对镁质胶凝材料晶体形貌影响较大,使镁质胶凝材料晶体尺寸明显增大;非金属残渣通过多种途径的作用对镁质胶凝材料产生了缓凝作用。当非金属残渣掺量超过15%时,抗压强度下降较大。

针对铣削机器人去除锻件裂纹的问题,进行了相关轨迹规划插补算法的研究。首先,将离散的裂纹轨迹型值点用三次B样条曲线插值,拟合的曲线就是机器人末端执行器的运动路径。其次,提出了梯形速度控制算法,将裂纹路径按照速度敏感点进行分段,确定出每段曲线的加速段、匀速段、减速段的进给速度,进而利用泰勒展开式确定出每个采样周期的插补参数;同时,用三次B样条曲线插补形成各坐标轴的运动增量。最后,建立机器人运动学模型,将笛卡尔空间的插补数据映射到机器人关节空间,在分析机器人各关节位移、速度、加速度的基础上证明了这种插补算法在实际应用中的可行性。

提出了一种UG二次开发跨平台的新方法,利用该方法可实现各种复杂的GUI界面及功能,数据库访问,以及网络通信等,且可实现良好的国际化支持。所开发的模块一次编写,可同时编译出运行于Windows、Linux、Unix、Mac等平台的程序,解决跨平台开发时代码的大量修改及软件项目统一管理问题,大大提高了工程人员的工作效率。

空气源热泵制热技术已广泛应用于华北地区的减煤代煤供暖等清洁供暖工程,随着低温空气源热泵制热技术的发展,把这一清洁替代能源供暖技术推广应用于东北部分地区,已具备技术可行性。本文对喷气增焓涡旋低温空气源热泵的制热性能进行了热力学分析和试验对比检测,结果显示在模拟室外气温为-25℃、相对湿度为86%时,10 hp喷气增焓涡旋空气源热泵的制热性能系数为1.38,可满足东北部分地区的冬季供暖需求。通过对辽宁省绥中县工程实例的运行检测,验证了该热泵供暖技术应用于东北部分地区的技术可行性。但若要使其具备较好的经济可行性,还需搭配其他经济性节能技术参与节省运行费用,以及政府财政补贴等扶持政策,共同收回初投资。