针对机械管道的测试,设计出机械管道探测爬行器。从机械管道探测爬行器机械结构的机理出发,为满足探测精度和稳定性,详细分析了管道爬行器在管道内行走时会遇到的滚动阻力、爬坡阻力及越障阻力。基于稳定性要求,选用轮式爬行机构,驱动机构采用电机驱动。支撑装置利用滑块和弹簧实现了爬行器在变径管道中的行进。为了保证内壁图像采集的精度,设计了图像采集支撑结构。对管道爬行器的机构移动特性进行了测试,给出了实验结果,验证测试系统的性能能够满足要求。

采用AMESim软件对升船机承船厢液压系统进行模拟仿真,得出承船厢液压系统各工作执行油缸的压力曲线和工作执行部件的位移曲线,并将仿真结果与理论计算结果和预设的理论值进行比较,结果基本吻合,证实了承船厢液压系统设计的可行性。

升船机液压系统的管路如果发生谐振，其危害是非常严重的，因此管路的谐振分析就成为其液压系统设计的基础。用AMESim软件建立液压系统模型，仿真得出系统压力曲线，并将其转化为系统的幅频曲线；再用ANSYS软件对液压系统进行建模和模态分析，得出系统的固有频率。通过比较AMESim仿真得到的幅频曲线和ANSYS模态分析得到的n阶固有频率，来评估液压管路是否发生谐振。

升船机液压系统的管路共振严重威胁升船机工作的稳定性及安全性。现采用AMESim和Ansys软件共同对管道共振进行评估。利用AMESim软件对承船厢液压系统进行建模仿真并验证其仿真结果的准确性进而得出液压管道内部压力曲线及压力幅频特性曲线。再用Ansys软件对液压管道进行模态分析得出管道的固有频率。通过比较管道内部压力幅频特性曲线和管道固有频率得出液压管道不会发生共振验证了承船厢液压系统管道布局设计的合理性。