提出一种具有良好越障性能的直轮驱动式自适应管道机器人。首先建立机器人越障的动力学模型,并通过分析得出影响机器人越障的主要因素,然后对机器人通过环形障碍物的状态进行仿真分析,最后搭建实验平台,进行实验验证。研究表明该机器人能够稳定越过障碍,且满足设计要求;管道机器人的质心会一直保持在管道的中心轴线上,而相应的3个驱动部分的质心会呈120°对称分布管道中心轴线周围,机器人最大越障高度为6mm;越障时,机器人的电机转矩随越障高度的增大而增加,但实际电机转矩始终小于电机最大转矩。直轮驱动式自适应管道检测机器人能在内径(160~180)mm左右的管道中爬行,能够越过不高于6 mm的障碍,对管道检测机器人的设计与研究具有重要的参考价值。

聚合物在工农业生产和科研领域有极其重大的意义。研究压力场下流动诱导聚合物结晶不仅对高分子物理学理论有重大意义也对实际加工有指导性作用。为研究聚合物经过不同的物理环境后的材料性能设计了一台专用实验设备为研究提供实验环境。该设备包括温度控制、压力控制、剪切速率控制、模具状态控制。液压缸运动保证填充高分子材料的模具实现开模与合模模糊PID算法控制温度和压力达到实验所需的准确值液压马达带动剪切杆转动产生流场以及编码器检测转速以实现速度闭环控制。经试机运行后表明:该设备温度、压力、剪切速度控制精确稳定可靠自动化程度高。