M48T86是意法半导体公司（ST公司）生产的一种实时时钟/日历芯片。它具有精确计时、定时报警输出等功能，由于其内置128字节的非易失性RAM，因而具有功能强、使用方便等特点。文中详细介绍了M48T86的引脚功能，性能特点和主要参数，给出了其在检测系统中的应用电路和程序设计方法。

为了提高一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的准确性、易推广性,以一种实际工业机器臂模型为研究对象,建立实体的D-H模型,进行运动学正解仿真与分析,以及运动学逆解算法的改良和编程,运用MATLAB求逆解,进行仿真并与实验测得的结果比较,验证了逆解改良算法的正确性,文中对机器臂运动方程的逆解改良算法可应用于高校的机器人教学中。