安装在大型射电望远镜(LT)悬挂馈源舱中的精调Stewart平台子系统与舱索粗调子系统之间存在动力学耦合,通过在LT原六索设计方案中增加下拉主动索系构成八索方案可以提高舱索系统的刚度,降低两级调整系统之间的耦合.在两级调整系统耦合动力学模型的基础上,针对LT50m模型的六索和八索设计方案进行了刚柔混合多体系统动力学仿真.结果表明,八索设计方案能够显著地降低二者之间的耦合,是系统解耦的一种有效途径.

介绍500 m口径大型射电望远镜(LT)的50 m缩比模型,给出基于索长控制的馈源舱位姿运动规划方法.数值算例和现场CCD光学检测表明,给出的方法正确可行.此方法在舱体运动闭环控制的实施中起到了关键的技术支撑作用.

索牵引并联机器人中的柔索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动。建立了此类柔索的动力学方程，得出柔索张力与索长之间的关系，在此基础上建立了索牵引并联机器人系统的较精确动力学模型。然后采用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪的PID控制器，同时引入虚拟采样技术来弥补测量设备采样率较低的缺点。数值算例证明了所提方法的有效性。

针对已经存在的ROC准则、模态累加准则等模态选取方法进行了研究,针对这些方法在复杂、对称的空间大型桁架结构中无法有效地选取关键模态信息的问题进行了深入的探讨,并提出了解决此类问题的模态误差贡献率法(MER)。通过以8m天线背架为研究对象,在有效独立法的基础上,对既有的ROC法、模态叠加法和MER法进行了对比,结果表明:MER法有效地解决了复杂、对称的大型空间桁架结构的模态选取困难问题,有效地保留了能够更好反映结构信息的模态。