针对大射电望远镜(LT)5m模型站点坐标不确定的特点,研究全站仪站点坐标设定的方法,基于几何原理推导确定站点坐标的公式,并进行误差分析.实验数据表明该方法有效提高了测量精度.

针对矩阵修正方法不能保存原模型的连接信息以及计算效率低的缺点，基于多自由度振动和矩阵奇异值分解（SVD）理论，提出了一个具有SVD的模型修正方法．该方法引入矩阵重组技术以及采用SVD理论使未知参数的维数从n×2n降低到1×2n维，因而提高了矩阵修正法的计算效率．在此基础上对修正结果进行矩阵物理化处理，恢复了原模型的连接信息．最后，通过数值算例证明了该方法的有效性与可行性．

提出了一种数学优化方法对大射电望远镜（Large Radio Telescope）LT5m模型中用于跟踪测量的全站仪的站点坐标进行修正。目的是为了提高全站仪的设站精度，从而进一步提高其跟踪测量的准确度。实验表明，应用该方法全站仪的测量准确度由原来的近5mm提高至1mm以内。

安装在大型射电望远镜(LT)悬挂馈源舱中的精调Stewart平台子系统与舱索粗调子系统之间存在动力学耦合,通过在LT原六索设计方案中增加下拉主动索系构成八索方案可以提高舱索系统的刚度,降低两级调整系统之间的耦合.在两级调整系统耦合动力学模型的基础上,针对LT50m模型的六索和八索设计方案进行了刚柔混合多体系统动力学仿真.结果表明,八索设计方案能够显著地降低二者之间的耦合,是系统解耦的一种有效途径.

大射电望远镜（LT）馈源舱的大范围空间扫描运动是通过6根大跨度的绳索收放来完成的。针对系统中的索结构之间强耦合以及模型变结构的特点，推导了输入索和输出索之间的关系矩阵的递推公式，并证明了递推公式的稳定性和收敛性，在此基础上提出了一种具有神经网络非参数模型自适应控制的方法，最后通过LT50m室外模型实验证明了该算法的有效性。

索牵引并联机器人中的柔索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动。建立了此类柔索的动力学方程，得出柔索张力与索长之间的关系，在此基础上建立了索牵引并联机器人系统的较精确动力学模型。然后采用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪的PID控制器，同时引入虚拟采样技术来弥补测量设备采样率较低的缺点。数值算例证明了所提方法的有效性。