介绍了软件设计模式的基本概念和主要特点。分析了已有移动机器人平台控制系统的功能需求，阐述了总线模式的结构及实现机制。运用总线模式设计了机器人控制系统，并在QNX平台下使用标准C＋＋完成了该控制系统的实现。设计实现的控制系统结构合理，具有很强的实时性、可靠性和可扩展性。